物流机器人作为物流装备领域的后起之秀，自首次在CeMAT ASIA组团亮相后，便一直是展会的“人气王”，赢得了最多的目光与赞叹！在仓储、搬运等众多实际应用中，物流机器人解决方案也已不仅仅是作为传统自动化解决方案的补充，而是逐渐成为主角，其不断进阶的能力和创新性在CeMAT ASIA 2023体现得尤其充分。
物流机器人
时隔两年举办的CeMAT ASIA 2023，在经疫情历练后焕发出更加蓬勃的生机与活力，物流机器人扎堆的N1馆可以说是最好的见证，这里几乎集聚了中国市场上的主流物流机器人及零部件企业。
海康机器人、极智嘉、快仓、海柔创新、牧星智能、灵动科技等都展示了丰富的产品和解决方案；国自机器人此次携多款核心产品亮相，并现场展示自然堆叠、自动调叉等技术亮点；炬星的“订单到人”解决方案获得不少关注；立镖机器人现场展示的“小黄人”速度和效率让其难以低调；重点展示智能AGV的井松智能、迈睿，无人叉车及无人牵引车企业代表劢微机器人、塔斯克、九曜智能等，首次亮相展会的海通机器人，以及壹悟科技、旷视等主要展示“软实力”的物流机器人软件服务商均有隆重亮相。
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此外，N1馆还有众多国际化机器人企业，如ABB、史陶比尔、AGILOX等，以及中大力德、科力等核心零部件/配套件供应商。在CeMAT ASIA 2023其他展馆中，京东、慧仓机器人等也展示了最新的物流机器人产品，梅卡曼德、星猿哲等机器人科技企业以及驭势、优奇等无人科技企业均有不俗表现。
物流机器人一开始成为全展会焦点，多在于其“新”，无论新颖的产品外形还是作业逻辑，都与传统的仓储自动化解决方案有很大不同。经过多年发展，各家物流机器人设计虽都具有各自的细节特点，但总体形象大同小异。然而，在CeMAT ASIA 2023现场，还是有一款机器人产品凭借独特的造型火爆“出圈”——海通精灵鼠，如其名字一般，这款AMR在外观设计上非常流畅，采用A级曲面设计，四周为圆润的弧度。据现场工作人员介绍，这一设计更能提升整体速度，更具灵动感，同时避障功能更强。此外，独创设计的铝合金一体成型的部件，更能保护传感器、激光雷达。而在应用上，由于其在同类AMR功能的基础上更加小巧，因此适合更多样化的应用场景。
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除产品外形上的突破，技术和解决方案的不断创新，更是物流机器人一直备受热捧的原因。
例如，针对播种环节瓶颈和痛点，牧星智能重点展示了行业首创的立体高效商品分拣解决方案——3D Sorter智能播种系统，据牧星智能CTO黄志明介绍，该系统的创新性成果重点表现在分播效率高（最高效率超10,000pph，每小时最多可分拣14,000件商品）、最优ROI、柔性强三个方面，主要解决了订单播种环节中传统人工播种墙或者其他自动化作业方式无法满足的诸多难题，比如分播效率瓶颈，软袋、扁平件、图书等易损商品的分播，需全程可追溯的医药和食品等的柔性分播等。据介绍，3D Sorter智能播种系统由供包机、播种墙、分拣机主体、SMS等主要部分组成，基于模块化设计方案，可配置不同类型的播种墙，如移动播种墙、固定料箱播种墙、滑槽式播种墙、组合式播种墙等，依据项目方案的需求，通过匹配播种墙的组合及格口方案，实现货物的高效分拣播种。
极智嘉此次也在播种墙上进行升级，展示了全新升级的PopPick方案——PopPick方案+VSW立体播种墙，人员放置商品即完成播种，无需操作电子标签、费力寻找格口，拣选人效较人工播种期提升超60%。此外，使用自动播种墙后，可整墙或按箱转移，适配业务波峰波谷，ROI较人工播种墙提升超47%。据介绍，在原有PopPick方案充分满足客户对仓储高吞吐、高柔性、高人效、高存储需求的基础上，为进一步提升作业效率，全新升级的PopPick方案全自动实现“拣-播-运”一体，彻底免除无效行走，使人效最大化，不仅实现吞吐能力的进阶，同时兼备密集存储功能，并进一步提高了理货效率以及订单命中率。
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拆零拣选历来是仓储作业的核心环节，也是物流机器人技术升级创新的重要方向，此次展会上多家企业均围绕拣选效率、吞吐量等指标进行创新。慧仓机器人展出的全新 “全方位高速立体存储系统”解决方案——慧仓穿云箭颇为吸睛。据介绍，该系统基于地面机器人G-BOT、空中机器人A-BOT和垂直机器人V-BOT组群作业，同时空并行，互不干扰、相互协作，从而实现效率最大化；同时可以点对点精准料箱搬运，无需集货、集箱及复杂的操作站等外围设施，搬运逻辑更加灵活；此外，这款产品可以充分利用仓库高度，实现3～24m高度密集存储。基于这些特点，慧仓穿云箭主要适用于大型物流仓储中心的拆零拣选、整箱缓存及智能制造厂区的半成品及成品存储、前置仓等应用。
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在高密度存储方面，各物流机器人企业展示的方案均有所体现。例如，井松智能此次重点推出的自研新品四向车立体库方案，两台四向车于货架内多向行驶，完成货物快速流转与搬运；大前移AGV凭借3D视觉识别托盘纠偏取货，同时充当提升机完成四向车换层；两者对接协作，完成货物于三层货架间出入库取放。
劢微机器人在窄巷道高位存取解决方案展示中，提升高度可达9m的三向叉式无人叉车MW-K16，让现场观众更直观感受到劢微机器人在各式物流场景的存储密度与搬运效率革新。车身无需转向，通过货叉180°旋转和左右侧移来实现巷道两侧的货物堆垛和装卸，最窄巷道仅需1.75m，极大提升仓库空间利用率。此外，其密集存取仓储机器人智能四向穿梭车MW-Z15采用先进的四向移动技术，可以在仓库中自由穿梭，结合平衡重式无人叉车MW-SE15，进一步增加仓库内外物流的灵活性和可拓展性，实现整场物流从生产到存储环节全自动化，提升出入库效率。
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针对各行各业，特别是制造业、冷库等特殊场景的搬运需求，近几年也涌现出颇具创新性的产品——潜伏叉车，如塔斯克的APR，该产品凭借极简的设计获得2023年度红点奖（世界三大设计奖之一）。此次展会，塔斯克全球首发了1.5t大负载APR、冷库APR、窄巷道APR、大尺寸APR等多款新品，这些产品经进一步升级，不仅拥有极高的安全性，还能够适应更加广泛的应用场景，如-20℃低温环境、产线等仓储紧凑场景。
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展会现场，海康机器人也展示了采用SLAM导航的潜伏叉车，配备全向移动底盘，可运行通道更窄，最小取放货巷道宽度仅1.5m，目前负载支持600kg和1t。
塔斯克副总裁、营销总监陈利锋表示，这类潜伏式的无人叉车不仅体型小巧，而且采用多重防护，安全性更高，自重较轻，更适合楼库作业，同时还能够实现大规模集群调度，因此将成为叉车的有效补充，未来应用前景广阔。
料箱物流机器人组合方案越来越多，是观众对CeMAT ASIA 2023展会又一强烈的直观感受。这种组合方案也被称为“大小车”方案，即由大小不同的物流机器人相互配合，各自发挥自身的优势，通过解耦减少模块或组件之间的依赖关系并形成更加强大的合力，从而更加高效地完成料箱的搬运及商品拣选，提升整个系统的作业效率。极智嘉、海康机器人、海柔创新、快仓均展示了这种“大小车”方案。
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快仓几年前便推出QuickBin解决方案，有效解决“超高出入库流量”要求下“拆零拣选及海量SKU退货”人工作业效率低的痛点。2022年，快仓又对QuickBin方案进行革命性升级，推出“料箱到人+货架到人”的混合方案，快仓内部称为“大QuickBin”。此次展会上，快仓对该方案进行了重点展示。
极智嘉重点展示的是11m高的吸盘式料箱机器人+P40拣选机器人的“RoboShuttle Plus大中小件全兼容料箱机器人方案” ，可解决传统料箱机器人方案无法兼容中大件存拣的痛点，赋予方案更高柔性和业务变化的适配性。据悉，该方案的双深位设计可以节省50%的通道占用。
海康机器人集合展示的高位CTU超密超高存取新方案也很亮眼，高位CTU的最高取货高度达10m，小订单出库拣选及整料箱配送产线业务中，可与LMR协同，实现物料的快速出入库。库外由双侧储位CTU TP6实现物料自动化配送，提升多料箱整箱出库配送的效率。
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与以上采用吸盘技术的料箱机器人不同，海柔创新展示的是采用勾取式ACR的最新系统产品HaiPick System 3。该系统由勾取式ACR、极速潜伏式顶升AMR、HaiPort工作站、货架、料箱、HaiQ智慧仓储管理平台组成。据介绍，ACR专注于料箱存储区，按照库位热度分配安排合理的存储位置，并且将热度最高的货物往下放；首次线下亮相的极速潜伏式顶升机器人K50，速度可达4m/s, 专注于从货架底部搬箱至工作站，柔性连接输送线，使得整个系统具有高柔性、高效调度、极致存储、友好交互四大优势。
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此外，壹悟科技也展示了料箱机器人与CoCarry组合的高密度料箱拣选场景作业，以及由四向穿梭车、Kiva组合的托盘级场景作业解决方案。
自动化、智能化技术的发展，使物流机器人得到广泛应用，而随着物流机器人项目规模逐渐扩大，机器人产品和解决方案的不断丰富，如何大规模调度物流机器人顺畅地运行，对操作系统也提出更高的要求。与此同时，同类产品在硬件方面的差异不断缩小，软件系统成为差异化竞争的关键。
此次展会上，壹悟科技携多车混场调度方案亮相，动态展示含清洁机器人在内的六种不同品牌机器人的混场调度，现场演绎拣选和搬运的解决方案在智能仓储场景中的成熟应用。同时，旷视科技联合壹悟科技发布高密度存拣一体化平台 Matrix 8，以全新视角，从行业客户业务多样性和仓储柔性化核心需求出发，打造了“托-箱-件”混合存拣一体化平台底座，通过多种类全柔性机器人的组合，实现随客需灵活组建的“X”种高密度存拣方案。据悉，Matrix 8还具备下一代的全柔性平台化能力。一方面，它可根据行业客户需求，实现精准的模块化配置；另一方面，还可基于全柔设备，进行灵活调整，实现多样百变的方案适配。
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Syrius炬星重点展示了基于自研机器人应用程序开发系统megacosmOS的上架、拣选小程序。据现场工作人员介绍，Syrius炬星AMR可安装不同的机器人小程序从而实现“一机多用”，大幅提高AMR利用率，降低使用成本。此外，通过Syrius炬星科技FlexGalaxy.AI，用户可以实现灵活的工作流程切换，同时还可根据业务量动态调度AMR。Syrius炬星科技打造了以AMR硬件为基础、以机器人操作系统megacosmOS、FlexGalaxy云服务平台为核心的软硬件协同的完整生态矩阵，推出专门为零售行业打造的真柔性整仓物流解决方案，帮助以“云仓”为重点的中小企业自动化和智能化升级。
快仓当前也正在打造具备超高兼容性、超高存储密度、超高效率和超高柔性等4大优势的智能操作系统，可以做到在同一场景中混合运行“料箱到人”“货架到人”“托盘到人”等多种模式，并且无缝对接用户上层物料拉动系统LES和仓库执行系统WES，进一步适配制造业相关场景。
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海康机器人则重点展示了iWMS、RCS、工具软件等。其中，iWMS智能仓储管理系统已形成行业化适配、核心提效的业务算法库和二次开发三大优势，可快速迭代出适应于各种存储场景、各种行业的仓储业务系统；RCS机器人控制系统经过全面更新和提升，支持2000台不同厂家、不同类型、不同导航方式的机器人混合调度；迭代升级的RCS-Lite功能更丰富，适用于环线牵引车、叉车巷道存储等更多场景。
国自机器人重点展示的全流程集成软件GRACE Xpress，充分展现了多车调度、智能路径规划等多项综合功能。Grace Xpress不仅支持国自旗下各款机器人，还可支持多品牌多种类机器人的大规模混合应用，拥有充分开放的交互接口，可实现与客户原有物流机器人、生产系统、管理系统的柔性融合，实现项目效益最大化。
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井松智能也展示了持续迭代升级的智能物流管理系统、智能调度系统。其中，井松智能研制出第六代嵌入式智能调度系统，带来低成本、高效率、强扩展的全新体验。在调度算法的强势赋能下，新系统可同步支持超过100智能无人叉车的调度作业，并且落地成本大幅优化。
除了以上软件系统的迭代升级外，基于3D视觉技术的不断成熟和广泛应用，使用物流机器人的能力进一步提升。例如，劢微机器人视觉解决方案天眼系统，能够在复杂场景中帮助机器人更好的识别与定位，其中，托盘姿态识别功能，可支持托盘偏位±80cm，角度偏差±45°；货物宽度识别功能，可检测货物是否超托、是否居中，并及时预警。
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ABB机器人此次重点展示的IRB 4600货架取放货系统通过最新的3D视觉定位技术，可准确抓取或放置货架中的料框，大幅缩短循环时间。其IRB 365视觉引导拣选装箱系统，结合ABB先进的传送带跟踪系统，并联机器人IRB 365可以精确识别、定位小型商品、包裹、信件等，轻松完成框中取物或放料的任务。值得一提的是，这两大系统结合基于ABB AMR自主移动机器人的柔性运输系统，形成全自动物流解决方案，该解决方案具有高精确性、高效率、高柔性的特点，能够灵活应对物流行业的需求多变性，高速处理混合库存单元，同时高效利用空间，确保工人安全。
3D机器视觉技术不仅可以显著提高物流机器人的作业效率和准确率，也能更好地保障作业人员和物流机器人自身以及商品的安全。随着物流机器人等设备广泛应用，人机协作的场景越来越多，如何实效高效、安全的人机协同作业也是行业越来越关注的焦点之一。
在此次展会现场，灵动科技打造了观众可以进入AMR运行区域的人机互动展位，成为一大亮点。而这也基于灵动科技视觉AMR的优势，其通过多传感器融合的方式结合计算机视觉和激光雷达，拥有很强的环境感知能力和动态避障能力。此外，它无需在地面铺设二维码或磁条，可以快速部署并灵活规划行进路线，确保人机混行的现场安全。
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正是3D机器视觉技术及解决方案的不断升级，物流机器人作业更加精准、高效、安全。专业3D机器视觉技术提供商也在此次展会有着精彩亮相。
例如，梅卡曼德展示3D视觉引导高速快递供包等多个全新物流场景应用。同时，基于在拆码垛、盒状物拣选等应用领域的技术积累，模拟真实场景带来了透明物体、纸箱、麻袋、周转箱等物流行业典型物体的3D点云及识别结果。
基于3D视觉技术，星猿哲在展会上展示了全球首款双臂装卸车机器人RockyDual和移动混码订单拣选RockyOne。其中，RockyDual可快速、准确地将货物从运输车辆卸下或装至运输车辆，搭配RockyOne可码垛至托盘便于存储，并且可以灵活移动，实现在不同月台间的切换，具有高效率、可移动、易部署等特点；RockyOne机器人移动抓取纸箱，并混合码垛在订单托盘上，该方案可有效减少AGV移动距离，降低成本，具有可移动、优装载、易部署等特点。
易福门ifm展示的机器人之眼3D视觉系统，通过采用ifm子公司pmd的ToF光飞行时间技术，能够支持机器人空间避障及AGV栈板识别定位作用，助力机器人高效完成任务。此外，康耐视、图漾科技、华睿等则展示了更为丰富全面的3D机器视觉技术在物流领域的应用，文章篇幅有限，未能一一详述。
结语
总体来看，无论物流机器人硬件，还是软件，无论产品自身的创新，还是解决方案的优化升级，无论“货架到人”“货箱到人”，还是“订单到人”，无论物流机器人整机企业，还是零部件供应商，在CeMAT ASIA 2023展会现场，均有非常丰富的展示。我们越来越深切地体会到，中国物流机器人行业的蓬勃之姿。
特别是近期亚马逊推出的名为“Sequoia”的仓储机器人，实际上早在两年前的CeMAT ASIA 2021展会上便已有类似的产品。尽管这无法严谨地得出我们的技术领先于亚马逊的结论，但在很大程度上充分体现出国内物流机器人领军企业强大的创新能力和把握趋势的能力。
未来，随着国内物流机器人企业大规模进军国际市场，相信物流机器人技术发展及应用还将迎来更大突破。
